OPTIMASI PENCAPAIAN TARGET PADA SIMULASI PERENCANAAN JALUR ROBOT BERGERAK DI LINGKUNGAN DINAMIS

Authors

  • Yisti Vita Via
Views: 920 Downloads: 430 DOI: https://doi.org/10.12962/j24068535.v10i1.a25

Abstract

Robot bergerak harus memiliki perencanaan jalur yang baik ketika menjalankan navigasi di lingkungan. Penelitian yang terakhir menangani permasalahan simulasi perencanaan jalur di lingkungan dengan kehadiran rintangan dan target yang bergerak. Teknik penghindaran rintangan dalam penelitian tersebut cukup baik namun jalur pencapaian target masih belum optimal. Penelitian ini memperbaiki algoritma Q-learning pada penelitian sebelumnya dengan menggunakan konsep Ant Colony. Pendekatan metode yang dilakukan bertujuan untuk mengoptimalkan pencapaian target. Prediksi pergerakan rintangan dan target juga digunakan untuk meningkatkan efektifitas pencapaian target. Hasil evaluasi uji coba berdasarkan jumlah skenario pelatihan, menunjukkan angka kegagalan metode yang diusulkan lebih kecil 22% dibandingkan metode sebelumnya. Sedangkan berdasarkan jumlah rintangan yang digunakan, angka kegagalan metode yang diusulkan lebih kecil 11% daripada metode sebelumnya. Hasil evaluasi waktu pencapaian target menunjukkan metode yang diusulkan rata-rata mempu mencapai target lebih lama 0,9 detik dari metode sebelumnya. Metode yang diusulkan mampu mencapai target lebih cepat pada pola pergerakan target yang linear.

Downloads

Download data is not yet available.

Downloads

Published

2012-01-01

Issue

Vol 10, No 1, Januari 2012

Section

Articles

License

All papers should be submitted electronically. All submitted manuscripts must be original work that is not under submission at another journal or under consideration for publication in another form, such as a monograph or chapter of a book. Authors of submitted papers are obligated not to submit their paper for publication elsewhere until an editorial decision is rendered on their submission. Further, authors of accepted papers are prohibited from publishing the results in other publications that appear before the paper is published in JUTI unless they receive approval for doing so from the Editor-in-Chief.

JUTI open access articles are distributed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License. This license lets the audience to give appropriate credit, provide a link to the license, and indicate if changes were made and if they remix, transform, or build upon the material, they must distribute contributions under the same license as the original.

How to Cite

[1]
Y. V. Via, “OPTIMASI PENCAPAIAN TARGET PADA SIMULASI PERENCANAAN JALUR ROBOT BERGERAK DI LINGKUNGAN DINAMIS”, JUTI, vol. 10, no. 1, pp. 15–21, Jan. 2012, doi: 10.12962/j24068535.v10i1.a25.