OPTIMASI PENCAPAIAN TARGET PADA SIMULASI PERENCANAAN JALUR ROBOT BERGERAK DI LINGKUNGAN DINAMIS

Yisti Vita Via

Abstract


Robot bergerak harus memiliki perencanaan jalur yang baik ketika menjalankan navigasi di lingkungan. Penelitian yang terakhir menangani permasalahan simulasi perencanaan jalur di lingkungan dengan kehadiran rintangan dan target yang bergerak. Teknik penghindaran rintangan dalam penelitian tersebut cukup baik namun jalur pencapaian target masih belum optimal. Penelitian ini memperbaiki algoritma Q-learning pada penelitian sebelumnya dengan menggunakan konsep Ant Colony. Pendekatan metode yang dilakukan bertujuan untuk mengoptimalkan pencapaian target. Prediksi pergerakan rintangan dan target juga digunakan untuk meningkatkan efektifitas pencapaian target. Hasil evaluasi uji coba berdasarkan jumlah skenario pelatihan, menunjukkan angka kegagalan metode yang diusulkan lebih kecil 22% dibandingkan metode sebelumnya. Sedangkan berdasarkan jumlah rintangan yang digunakan, angka kegagalan metode yang diusulkan lebih kecil 11% daripada metode sebelumnya. Hasil evaluasi waktu pencapaian target menunjukkan metode yang diusulkan rata-rata mempu mencapai target lebih lama 0,9 detik dari metode sebelumnya. Metode yang diusulkan mampu mencapai target lebih cepat pada pola pergerakan target yang linear.


Full Text:

PDF


DOI: http://dx.doi.org/10.12962/j24068535.v10i1.a25

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Free counters!
Creative Commons License
JUTI (Jurnal Ilmiah Teknologi Informasi) by Department of Informatics, ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License. JUTI is accordance with CC BY-SA.