M. Hariadi, M. Muhtadin, M. H. Purnomo, and M. Rivai, “AUTONOMOUS MOBILE ROBOT BERBASIS PLAYER/STAGE MENGGUNAKAN PARALLEL SELF-ORGANIZING FEATURE MAPS UNTUK PEMETAAN LINGKUNGAN GLOBAL YANG TIDAK DIKETAHUI”, JUTI, vol. 6, no. 2, pp. 64–70, Jul. 2007, doi: 10.12962/j24068535.v6i2.a189.